Tady je Davidovo

(osobní nástěnka)

Regulátor motorů pro RC model s pásovým (smykovým) podvozkem

David Pleskot, 21.12.2017

Před pár lety mne můj brácha požádal, abych mu udělal regulátor pro hračku, kterou stavěl pro svoje děti. Byla to mašinka, ale bez kolejí. Měla dvě pevné nápravy, přičemž každá strana měla svůj pohon. Převodovky a motory byly z modelu tanku a řízení stejné jako u pásového podvozku. RC souprava ale byla klasická, tzn. plyn a směr. Napájení bylo z tříčlánkového LiPol accupacku a motory byly komutátorové. Bráchovo stránka o stavbě mašinky je tady: http://pleskoti.cz/ales/masinka/index.htm.

Zapojení je poměrně jednoduché. Základem jsou dva plné můstky (mašinka měla umět i couvat a točit se na místě) z tranzistorů IRFZ44N. Ty jsou řízené obvody IR2104S (half-bridge driver). Přepočet ze servosignálu pro směr a rychlost na rychlost a směr otáčení motorů a generování PWM pro oba motory má na starosti kontrolér ATmega16. Invertory 74HC04 slouží k otočení PWM signálu pro jednu stranu můstku. V poudře jich je šest, tak jsem zbývající použil pro oddělení procesoru od vstupů. Konektory K5 a K7 jsou vstupy servosignálů pro směr a rychlost. Konektor K3 není využit, dal by se použít na nějakou další funkci. Konektor K2 také není využit, takže K2, K3, T1 a R11 není nutné osazovat. Konektor K8 je výstup pro modul generující zvuk parní lokomotivy. V tomto případě to byla stavebnice Velleman MK134. Je na něm obdélník s frekvencí odpovídající rychlosti. Konektor K4 slouží k připojení akumulátoru. Jumper K6 zapíná omezení maximální rychlosti. Na desce nebylo místo pro JTAG konektor ani pro seriovou linku, takže jsem ATmegu programoval přes vloženou patici s připájeným kablíkem.

Konstrukce je z vývodových součástek, aby se to dobře pájelo. Bohužel jsem se nedokázal vyhnout použití několika SMD kondenzátorů a bridge drivery jsem sehnal jen v SO8 poudře. Tady je rozpiska materiálu. Všechny nevyužité pájecí plošky jsou prokovy (propojení mezi vrstvami). Při amatérské výrobě desky bez pokovení otvorů je nutno je propojit kouskem drátu. Pod procesor doporučuji dát tzv. precizní patici. Dá se k ní pájet z obou stran.

Firmware jsem dělal v AVR studiu. Tady je zdroják a přeložený .hex soubor. Ve zdrojáku jsem nechal vypoznámkovaný řádek, který dělá klasické tankové řízení dvěma pákama. Pokud se použije, tak předchozí čtyři řádky se musí vypoznámkovat.